Pomysł utworzenia Straży Miejskiej wysunęła Komisja Bezpieczeństwa i Ochrony Przeciwpożarowej w 1990 roku. Miała ona zastąpić powstałą w 1988 roku. Miejską Służbę Porządkową, do której angażowane były osoby bezrobotne w ramach prac interwencyjnych.

Straż Miejska w Grudziądzu powołana została 1 marca 1991 roku. Pierwszym komendantem został Edward Nałęcz, pod którego podlegało dziewięciu funkcjonariuszy. Pierwsza siedziba Straży Miejskiej mieściła się w Ratuszu.

Funkcjonariusze złożyli uroczyste ślubowanie 3 maja 1991 roku na Rynku. Pierwsze patrole wyszły na ulice już trzy dni później. Pierwszy samochód – fiata 125p – strażnicy miejscy otrzymali do swojej dyspozycji w październiku 1991 roku.

W 1992 roku komendantem Straży Miejskiej został Jerzy Haziak, który funkcję tę pełnił do 1996 roku. Zastąpił go Wiesław Chmieliński.

W 1996 roku zmarł pierwszy komendant Straży Miejskiej Edward Nałęcz.

W 1999 roku szefem municypalnych został Jan Przeczewski, pierwszy komendant wyłoniony w drodze konkursu. Od 2003 roku przez cztery lata komendantem był Roman Kozłowski, który zmarł w 2020 roku.

W 2007 roku komendantem Straży Miejskiej ponownie został Jan Przeczewski, który pełnił tę funkcję do 2019 roku. Od 2019 roku stanowisko komendanta piastuje Mariusz Sędzicki.

W sierpniu 2010 roku po raz pierwszy obchodzono w Grudziądzu Dzień Strażnika Miejskiego.

Z okazji 25-lecia istnienia Straży Miejskiej odbyły się uroczystości na Rynku Głównym, w trakcie których grudziądzka Straż Miejska otrzymała sztandar, nadany uchwałą Rady Miejskiej Grudziądza.

Na przestrzeni lat Straż Miejska kilkanaście razy zmieniała swoją siedzibę. Obecnie - od 2015 roku - mieści się ona w budynku Urzędu Miejkiego przy ulicy Piłsudskiego 51.

Obecnie Straż Miejska w Grudziądzu liczy 52 etaty (38 – strażnicy miejscy, 14 – pracownicy administracyjni i monitoringu).